Journée mobilité innovante -  LA SECURITE PAR ET POUR LES VEHICULES AUTONOMES  (Comment maitriser les risques en environnement incertain ?)

- 24 janvier 2017 - CLERMONT-FERRAND, FRANCE

Le Labex IMobS et le pôle de compétitivité ViaMéca organisent le 24 janvier 2017 à Clermont-Ferrand, une journée dédiée à la sécurité par et pour les véhicules autonomes, thème adressé par le LabEx IMobS3, avec l'objectif de mettre en avant les solutions que peut apporter la robotique dans le domaine de la mobilité.

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Journée mobilité innovante -  SOLUTIONS INTELLIGENTES POUR LES VEHICULES EN MILIEUX INCERTAINS (Milieux naturels, industriels, ou construction)

- 21 janvier 2016 - CLERMONT-FERRAND, FRANCE

Le Labex IMobS et le pôle de compétitivité ViaMéca organisent le 3 novembre 2015 à Clermont-Ferrand, une journée dédiée à la mobilité des véhicules et des machines au-delà du cadre routier, thème adressé par le LabEx IMobS3.


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Journée mobilité innovante -  SYSTEMES ET ROBOTS PERFORMANTS DANS L'INDUSTRIE DU FUTUR

- 3 novembre 2015 - CLERMONT-FERRAND, FRANCE

Le Labex IMobS et le pôle de compétitivité ViaMéca organisent le 3 novembre 2015 à Clermont-Ferrand, une journée dédiée aux  Systèmes et robots performants dans l'industrie du futur, thème adressé par le LabEx IMobS3.


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COMITE D'ORIENTATION SCIENTIFIQUE

- 23 juin 2015 - CLERMONT-FERRAND, FRANCE

 

Le Comité d'Orientation Scientifique du LabEx IMobS3 se réunira le 23 juin 2015 sur le Campus des Cézeaux.

Le COS d'IMobS3 réunira 4 experts scientifiques (1 par défi et 1 Président).

 


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Journée MOBILITE INNOVANTE - Sécurité des véhicules autonomes

- 22 janvier 2015 - CLERMONT-FERRAND, FRANCE

Le Labex IMobS3, le pôle de compétitivité ViaMéca et la région Auvergne organisent le 22 janvier 2015 à Clermont-Ferrand, une journée dédiée à la Mobilité Innovante, thème adressé par le LabEx IMobS3.


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CoRoDyn3

Action CoRoDyn3 : « Gestion de la traversabilité dynamique pour la commande relative et le maintien d'intégrité de robots mobiles »

Quel que soit le contexte d'évolution (atelier, route, milieux naturels), la navigation autonome d'une flotte de véhicules nécessite la prise en compte de l'environnement et de sa variabilité, ainsi que la position des autres robots. En effet, pour garantir le positionnement relatif précis, il est impératif de prendre en compte la nature variable de la dynamique des robots : vitesse, géométrie du terrain ou des conditions de contact. Au-delà de ces aspects, la navigation autonome implique également de garantir l'intégrité des robots et des éléments extérieurs. Si de nombreux travaux traitent de cet aspect sur la thématique de l'évitement d'obstacle, cette problématique est ici envisagée par la notion de traversabilité qui transcende la vision binaire de l'obstacle. En effet, cette notion permet d'extraire la vitesse maximale de franchissement d'une surface en fonction de sa géométrie et des capacités intrinsèques du robot considéré. Cette approche (s'appuyant sur la notion de stabilité dynamique), a été implémentée avec succès dans un contexte statique, et en utilisant un système de perception « fixe » amenant de nombreuses zones inconnues.

Dans cette action, l'objectif est d'explorer la notion de traversabilité dynamique à plusieurs échelles : dynamique du système de perception, dynamique des robots ainsi que dynamique de l'environnement (i.e. considérant des objets mobiles). Plus précisément, il s'agit de proposer un système mécatronique (mécanique/perception/commande) embarqué sur le robot capable de considérer la dynamique d'un robot au sein d'une flotte pour garantir l'observabilité de l'environnement en vue de garantir son positionnement relatif et son intégrité au sens de la stabilité. Pour ce faire, l'action se décompose autour de trois volets étroitement liés :

a/ la perception active de l’environnement, incluant un processus intentionnel de sollicitation d'algorithmes de perception et de fusion de données cognitive. Celle-ci permettra, à partir de plusieurs capteurs extéroceptifs complémentaires, de piloter de façon optimale le processus de perception en fonction des caractéristiques du robot et des commandes à envoyer. Ainsi, les différents objectifs de la navigation (suivi d'un véhicule, localisation, maintien d'intégrité) pourront être garantis en fonction de la connaissance de l'intégrité de perception. En particulier, plusieurs types de capteurs adresseront des tâches différentes ou seront associés pour reconstruire l'environnement (i.e. Lidar+vision) ;

b/ l'actionnement du système de perception, qui prolonge la notion intentionnelle du volet précédent. Basée sur les besoins en termes de reconstruction, de l'état courant du robot et de la connaissance actuelle du terrain, cette activation permettra d'optimiser la perception de l'environnement. Elle pourra ainsi permettre, à la fois le tracking d'entités mobiles (notamment les autres robots) et l'observation de zones indéterminées pour disposer d'une connaissance de l'environnement la plus complète possible ;

c/ La commande du/des robot(s) qui aura à charge non seulement la commande des déplacements pour l'asservissement du positionnement relatif, mais également le maintien d'intégrité. En outre, elle devra intégrer les besoins du volet a/ afin de piloter les mobilités envisagées pour le système de perception. Ces objectifs n'étant pas nécessairement compatibles, l'action aura notamment pour ambition de pouvoir sélectionner ou pondérer ces lois de commandes, pour garantir la stabilité du système. Enfin, elle envisagera plusieurs types de commande en fonction de la tâche.

L'objectif applicatif sera ainsi centré sur la gestion d'évènements dans le cadre d'une flotte de robot (par exemple panne, perte de communication ou présence de zones infranchissable). Les possibilités d'évitement et de tracking envisagées dans cette action permettront alors de maintenir la cohérence de la formation tout en préservant l'intégrité des entités qui la compose.